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KK模組是機器人的其中的一部分,也讓其延伸到了各領域

發布時間:2020/7/9 9:14:07   來源:安昂傳動   作者:admin   瀏覽量:2256

 為了解決使用機器語言編寫應用程序所帶來的一系列問題,人們首先想到了使用助記符號來代替不容易記憶的機器指令。這種助記符號來表示計算機指令的語言稱為符號語言,也稱匯編語言。在匯編語言中,每一條用符號來表示的匯編指令與計算機機器指令一一對應;記憶難度大大減少了,不僅易于檢查和修改程序錯誤,而且指令、數據的存放位置可以由計算機自動分配。用匯編語言編寫的程序稱為源程序,計算機不能直接識別和處理源程序,必須通過某種方法將它翻譯成為計算機能夠理解并執行的機器語言,執行這個翻譯工作的程序稱為匯編程序。 使用匯編語言編寫計算機程序,程序員仍然需要十分熟悉計算機系統的硬件結構,所以從程序設計本身上來看仍然是低效率的、煩瑣的。但正是由于匯編語言與計算機硬件系統關系密切,在某些特定的場合,如對時空效率要求很高的系統核心程序以及實時控制程序等,迄今為止匯編語言仍然是十分有效的程序設計工具。
  工業機器人目前還沒有統一的分類標準。根據不同的要求可進行不同的分類。
  一、按驅動方式分
  1、液壓式:液壓驅動機器人通常由液動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統,由驅動機器人的執行機構進行工作。通常它具有很大的抓舉能力(高達幾百公斤以上),其特點是結構緊湊,動 作平穩,耐沖擊,耐振動,防爆性好,但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,否則漏油將污染環境。
  2、氣動式:其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成,其特點是氣源方便,動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制,氣壓不可太高,故抓舉能力較低。
  3、電動式:電力驅動是目前機器人使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便,響應快,驅動力較大(關節型的持重已達400公斤),信號檢測、傳遞、處理方便,并可以采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機,直流伺服電機以及交流伺服電機(其中交流伺服電機為目前主要的驅動形式)。由于電機速度高,通常采用減速機構(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋行動和多桿式機構等)。目前,有些機器人已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速的電機進行直接驅動(DD),這既可以使機構簡化,又可提高控制精度。
  二、按用途分
  1、搬運機器人:這種機器人用途很廣,一般只需點位控制。即被搬運零件無嚴格的運動軌跡要求,只要求始點和終點位姿準確。如機床上用的上下料器人,工件堆垛機器人,注塑機配套用的機械等。
  2、噴涂機器人:這種機器人多用于噴漆生產線上,重復位姿精度要求不高。但由于漆霧易燃,一般采用液壓驅動或交流伺服電機驅動。
  3、焊接機器人:這是目前使用最多的一類機器人,它又可分為點焊和弧焊兩類。點焊機器人負荷大基本介紹當提到機械人時,許多人會想到有手,有腳的人型機械。不過, 這類機械人往往出現在科幻電影,娛樂場所,展覽會和玩具店中,它們與工業用的機械人大不相同。 工業機械人(Industrial Robots)簡稱為IR,它們大多為簡單的操作設備,有時會被稱為機械臂,例如:進行簡單的提起或放下動作,在機器內放入或取出工件等。不過,亦有不少工業機械人可以完全用程式控制,并可進行不同類型工作,例如:尋找,運輸,握取,對準,裝配,檢驗等動作。 為了明確地描述工業機械人,美國機械人協會在1979年將機械人定義為一個可用程式控制,多功能的操作器,它透過程式控制和多變化的動作設計來移動材料,工件,工具或特別設備,以完成一連串的工作。所以,雖然許多工業機械人并非有人的形態,但只要它們符合機械人的定義,便可以稱為機械人。工業機械人雖然已被廣泛應用在多種制造行業內,但估計在不久將來還會有數以十萬計的工業機械人投入服務?,F時,不少研究人員正為機械人研究如何加入視覺和感覺,令機械人可以完成更復雜的工作。而研究機械人的學問稱為機械人學。
  4、裝配機械人:這燈機器人要有較高的位姿精度,手腕具有較大的柔性。目前大多用于機電產品的裝配作業。
  5、專門用途的機器人: 如醫用護理機器人、航天用機器人、探海用機器人以及排險作業機器人等。
  三、按操作機的位置機構形式和自由度數量分類
  1、機器人操作機的位置機構型式是機器人重要的外形特征,按這一類標準,機器人可分為直角坐標型,圓柱坐標型,球(極)坐標型、關節型機器人(或擬人機器人)。
  2、操作機本身的軸數(自由度數)最能反應機器人的工作能力,也是分類的重要依據。按這一分類要求,機器人可分為4軸(自由度)、5軸(自由度)、6軸(自由度)、7軸(自由度)等機器人。
  3、還有其它多種分類方式。
  基本介紹工業設計
  工業機械人通常由六項基本元素所組成,包括:結構,臂端工具,電腦數碼控制器,驅動器,量度回輸系統和感應器。

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